307 lines
9.7 KiB
Markdown
307 lines
9.7 KiB
Markdown
#linux #GPIO #i2c #spi #hardware #userspase #libgpiod
|
||
|
||
Контроль и управление периферией в Linux
|
||
https://habr.com/ru/articles/520488/
|
||
---
|
||
Устройства в Linux представлены в виде файлов и живут в системной директории: `/dev`
|
||
Например :
|
||
- Устройства i2c
|
||
`/dev/i2c-0`
|
||
`/dev/i2c-1`
|
||
- Последовательные порты (Виртуальная консоль)
|
||
`/dev/ttyUSB0`
|
||
- SPI устройства
|
||
`/dev/spidev*`
|
||
|
||
|
||
## GPIO Driver
|
||
Полезная информация:
|
||
https://devdotnet.org/post/rabota-s-gpio-v-linux-chast-6-biblioteka-libgpiod/
|
||
|
||
Способы управления:
|
||
1. Userspace driver -прямое управление
|
||
2. Libgpiod - управление через библиотеку (API для Python и C/C++)
|
||
3. Python library
|
||
#### User Space
|
||
Прямой доступ к регистрам, минуя медленные системные вызовы.
|
||
Посредством открытия `/dev/mem` и мапирование базового адреса GPIO.
|
||
==Подводные камни:==
|
||
1. Обход GPIO Subsystem
|
||
2. Нет контроля конкуренции (может управлять несколько процессов)
|
||
3. Можно сломать драйвер
|
||
4. Нет безопасности
|
||
|
||
##### GPIO Output from userspace
|
||
```cpp title:userspace_gpio_control.cpp
|
||
|
||
#include <iostream> // вывод сообщений
|
||
#include <fcntl.h> // открытие файлов
|
||
#include <sys/mman.h> // mmap и munmap
|
||
#include <unistd.h> // usleep и close
|
||
#include <cstring> // perror
|
||
#include <cstdint> // для uint32_t
|
||
|
||
/*
|
||
1. Userspace драйвер GPIO.
|
||
Управление GPIO Raspberry Pi через mmap обеспечивает прямой доступ к регистрам периферии,
|
||
минуя медленные системные вызовы. Это реализуется через открытие /dev/mem,
|
||
мапирование базового адреса GPIO
|
||
*/
|
||
|
||
#define GPIO_BASE 0x3F200000 // физический адрес начала блока регистров GPIO на SoC BCM2835
|
||
#define BLOCK_SIZE 4096 // Размер отображ. памяти Регистры GPIO занимают 41 байт, но мы отображаем целую страницу для простоты.
|
||
#define TIME_SLEEP 500000 // Время задержки в микросекундах
|
||
|
||
int main() {
|
||
// открытие спец.файла физической памяти. Флаги - чтение и запись + отключение кэширования
|
||
int mem_fd = open("/dev/mem", O_RDWR | O_SYNC);
|
||
// Если не удалось открыть - вывод ошибки
|
||
if (mem_fd < 0) {
|
||
perror("open");
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
/*
|
||
Отображение памяти регистров в виртуальное адресное пространство
|
||
mmap создаёт отображение физической памяти, начиная с адреса GPIO_BASE, размером BLOCK_SIZE, в виртуальную память процесса.
|
||
NULL – ядро само выбирает адрес для отображения.
|
||
BLOCK_SIZE – количество байт.
|
||
PROT_READ | PROT_WRITE – разрешено чтение и запись.
|
||
MAP_SHARED – изменения видны другим процессам и синхронизируются с файлом (важно для доступа к реальной памяти).
|
||
mem_fd – файловый дескриптор /dev/mem.
|
||
GPIO_BASE – смещение в файле (физический адрес).
|
||
*/
|
||
void* gpio_map = mmap(
|
||
NULL,
|
||
BLOCK_SIZE,
|
||
PROT_READ | PROT_WRITE,
|
||
MAP_SHARED,
|
||
mem_fd,
|
||
GPIO_BASE
|
||
);
|
||
|
||
if (gpio_map == MAP_FAILED) {
|
||
perror("mmap");
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
// Указатель приводится к типу volatile uint32_t*, чтобы:
|
||
// Обращаться к памяти 32-битными словами.
|
||
// volatile запрещает компилятору оптимизировать обращения, т.к. значения регистров могут меняться аппаратно.
|
||
volatile uint32_t* gpio = (volatile uint32_t*)gpio_map;
|
||
|
||
// GPIO17 = бит 21 в GPFSEL1
|
||
gpio[1] &= ~(7 << 21); // очистить
|
||
gpio[1] |= (1 << 21); // output
|
||
|
||
while (true) {
|
||
gpio[7] = (1 << 17); // set
|
||
usleep(TIME_SLEEP);
|
||
gpio[10] = (1 << 17); // clear
|
||
usleep(TIME_SLEEP);
|
||
}
|
||
// освобождение ресурсов, при выходе
|
||
munmap(gpio_map, BLOCK_SIZE);
|
||
close(mem_fd);
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
|
||
---
|
||
|
||
#### Libgpiod - library control
|
||
Library General Purpose Input/Output device - Библиотека и набор утилит в Linux для управления пинами GPIO (ввод/вывод общего назначения) через символьные устройства (`/dev/gpiochip*`) или контроллеры GPIO
|
||
Состав библиотеки:
|
||
- **gpiodetect**
|
||
- **gpioinfo**
|
||
- **gpioset**
|
||
- **gpioget**
|
||
|
||
Установка:
|
||
``` bash
|
||
sudo apt-get update
|
||
sudo apt-get install -y libgpiod-dev libgpiod-doc gpiod
|
||
```
|
||
Проверка корректности установки:
|
||
``` bash
|
||
pkg-config --cflags --libs libgpiod
|
||
```
|
||
Компиляция:
|
||
``` bash
|
||
g++ -o gpio_control gpio_control.cpp -lgpiod
|
||
```
|
||
|
||
##### Example GPIO Output
|
||
``` cpp title:libgpiod_control.cpp
|
||
#include <gpiod.h>
|
||
#include <stdio.h>
|
||
#include <unistd.h>
|
||
#include <stdlib.h>
|
||
#include <string.h>
|
||
|
||
#define GPIO_CHIP "gpiochip0"
|
||
#define GPIO_PIN 17
|
||
|
||
|
||
int main(int argc, char *argv[]) {
|
||
struct gpiod_chip *chip;
|
||
struct gpiod_line *line;
|
||
int ret;
|
||
// Open the GPIO chip
|
||
chip = gpiod_chip_open_by_name(GPIO_CHIP);
|
||
if (!chip) {
|
||
perror("gpiod_chip_open_by_name");
|
||
return EXIT_FAILURE;
|
||
}
|
||
|
||
// Get the GPIO line
|
||
line = gpiod_chip_get_line(chip, GPIO_PIN);
|
||
if (!line) {
|
||
perror("gpiod_chip_get_line");
|
||
gpiod_chip_close(chip);
|
||
return EXIT_FAILURE;
|
||
}
|
||
|
||
// Request the line as output
|
||
ret = gpiod_line_request_output(line, "gpio-control", 0);
|
||
if (ret < 0) {
|
||
perror("gpiod_line_request_output");
|
||
gpiod_chip_close(chip);
|
||
return EXIT_FAILURE;
|
||
}
|
||
|
||
for(int i = 0; i < 50; i++){
|
||
// Set GPIO to HIGH
|
||
ret = gpiod_line_set_value(line, 1);
|
||
if (ret < 0) {
|
||
perror("gpiod_line_set_value");
|
||
gpiod_chip_close(chip);
|
||
return EXIT_FAILURE;
|
||
}
|
||
|
||
printf("GPIO 17 set to HIGH\n");
|
||
sleep(2);
|
||
|
||
// Set GPIO to LOW
|
||
ret = gpiod_line_set_value(line, 0);
|
||
if (ret < 0) {
|
||
perror("gpiod_line_set_value");
|
||
gpiod_chip_close(chip);
|
||
return EXIT_FAILURE;
|
||
}
|
||
|
||
printf("GPIO 17 set to LOW\n");
|
||
sleep(2);
|
||
}
|
||
|
||
// Release resources
|
||
gpiod_chip_close(chip);
|
||
return EXIT_SUCCESS;
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
Запуск программы (находясь в папке)
|
||
``` bash
|
||
./gpio_control
|
||
```
|
||
|
||
##### Example GPIO Input
|
||
```c
|
||
|
||
#include <gpiod.h>
|
||
#include <iostream>
|
||
#include <unistd.h>
|
||
|
||
int main() {
|
||
const char* chipname = "gpiochip0";
|
||
unsigned int line_num = 27;
|
||
|
||
gpiod_chip* chip = gpiod_chip_open_by_name(chipname);
|
||
if (!chip) {
|
||
perror("chip open");
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
gpiod_line* line = gpiod_chip_get_line(chip, line_num);
|
||
if (!line) {
|
||
perror("get line");
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
|
||
// Запрос линии как input с событием
|
||
if(gpiod_line_request_falling_edge_events(line,"button") < 0) {
|
||
perror("request events");
|
||
return 1;
|
||
}
|
||
std::cout << "Waiting for button press..." << std::endl;
|
||
|
||
while (true) {
|
||
int ret = gpiod_line_event_wait(line, NULL);
|
||
if (ret < 0) {
|
||
perror("event wait");
|
||
break;
|
||
}
|
||
if (ret == 1) {
|
||
struct gpiod_line_event event;
|
||
gpiod_line_event_read(line, &event);
|
||
std::cout << "Button pressed!" << std::endl;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
gpiod_line_release(line);
|
||
gpiod_chip_close(chip);
|
||
return 0;
|
||
}
|
||
```
|
||
|
||
Запуск компиляции
|
||
```bash
|
||
g++ -std=c++11 gpio_button.cpp -lgpiod -o gpio_button
|
||
```
|
||
|
||
---
|
||
|
||
## I2C Bus. Integrates
|
||
Представление:
|
||
- `/sys/bus/i2c/devices/` - управление конфигурацией устройств через драйверы ядра
|
||
- `/dev/i2c-0` - прямой доступ к шине через userspace
|
||
По умолчанию шина отключена.
|
||
Включить можно следующими способами:
|
||
1 - Через raspi - config
|
||
``` bash
|
||
sudo raspi-config
|
||
```
|
||
|
||
2 - корректировкой `/boot/firmware/config.txt`
|
||
раскомментировать параметр `dtparam=i2c_arm=on`
|
||
Затем в устройство должно появиться в `/dev` как `i2c-1`
|
||
|
||
Набор утилит для работы с шиной i2c: `i2c-tools`
|
||
Установка:
|
||
```bash
|
||
sudo apt-get install i2c-tools
|
||
```
|
||
Состав библиотеки:
|
||
- **i2cdetect**
|
||
- **i2cdump**
|
||
- **i2cget**
|
||
- **i2cset**
|
||
|
||
|
||
## SPI
|
||
|
||
Команды для работы:
|
||
```bash
|
||
|
||
```
|
||
|
||
|
||
## Commands
|
||
Система:
|
||
`vcgencmd get_config int` - параметры, которые передает GPU
|
||
`cat /etc/os-release` - просмотр версии системы
|
||
|
||
|
||
|
||
|